本書從實用性出發，聚焦ABB工業機器人在產品包裝中的實際應用，以5個典型的應用案例搬運、分揀、裝箱、碼垛、拆垛，體現了工業機器人技術的應用特點。本書利用ABB機器人強大的虛擬仿真軟件Robot Studio搭建虛擬工作站，學習各產品包裝典型工作站搭建、機器人配置、調試和編程，解決了在沒有工業機器人本體和外圍設備的情況下，完成工業現場具體任務的問題，書中的任務對象大多來自實際的工業生產實踐，以1:1的比例，真實再現了產品包裝生產現場的情境。

前言 第1章 工業機器人概述 1 1.1 工業機器人的發展 2 1.2 工業機器人的分類 3 1.3 工業機器人在產品包裝中 的應用 6 1.4 ABB機器人在中國的現狀 8 第2章 產品搬運 11 2.1 學習目標 12 2.2 工作站描述 12 2.3 知識儲備 14 2.3.1 I/O板卡設置 14 2.3.2 數字I/O信號配置 16 2.3.3 常用指令與函數 17 2.4 工作站實施 19 2.4.1 解壓工作站並仿真運行 19 2.4.2 機器人I/O設置 21 2.4.3 坐標系及載荷數據設置 23 2.4.4 基准目標點示教 25 2.4.5 程序解析 27 2.5 本章總結及課后練習 30 第3章 輸送鏈跟蹤 31 3.1 學習目標 32 3.2 工作站描述 32 3.3 知識儲備 34 3.3.1 輸送鏈跟蹤原理及 組成部分 34 3.3.2 編碼器選型 34 3.3.3 輸送鏈跟蹤板卡及接線 35 3.3.4 編碼器正方向校准 36 3.3.5 校准跟蹤參數 CountsPerMeter 37 3.3.6 輸送鏈跟蹤參數設置 40 3.3.7 輸送鏈基坐標校准 43 3.3.8 輸送鏈跟蹤信號 46 3.4 工作站實施 46 3.4.1 解壓工作站並仿真運行 46 3.4.2 機器人I/O設置 48 3.4.3 坐標系及載荷數據設置 50 3.4.4 輸送鏈跟蹤參數設置及 校准 52 3.4.5 基准目標點示教 52 3.4.6 程序解析 56 3.5 本章總結及課后練習 60 第4章 產品裝箱 63 4.1 學習目標 64 4.2 工作站描述 64 4.3 知識儲備 66 4.3.1 復雜程序數據賦值 66 4.3.2 轉彎半徑的選取 66 4.3.3 等待類指令的應用 67 4.3.4 機器人速度相關設置 68 4.3.5 CRobT和CJointT讀取 當前位置功能 69 4.3.6 數值除法運算函數 69 4.4 工作站實施 70 4.4.1 解壓工作站並仿真運行 70 4.4.2 機器人I/O設置 72 4.4.3 坐標系及載荷數據設置 74 4.4.4 基准目標點示教 75 4.4.5 程序解析 79 4.5 本章總結及課后練習 85 第5章 產品碼垛 87 5.1 學習目標 88 5.2 工作站描述 88 5.3 知識儲備 89 5.3.1 軸配置監控指令ConfL 89 5.3.2 運動觸發指令TriggL 90 5.3.3 中斷程序的用法 90 5.3.4 停止點數據StoppointData 91 5.4 工作站實施 92 5.4.1 解壓工作站並仿真運行 92 5.4.2 機器人I/O設置 94 5.4.3 坐標系及載荷數據設置 96 5.4.4 基准目標點示教 98 5.4.5 程序解析 102 5.5 本章總結及課后練習 112 第6章 產品拆垛 113 6.1 學習目標 114 6.2 工作站描述 114 6.3 知識儲備 116 6.3.1 信號組的設置 116 6.3.2 數組的應用 116 6.3.3 帶參數的例行程序 117 6.3.4 計時指令的應用 117 6.3.5 人機交互指令的應用 118 6.4 工作站實施 119 6.4.1 解壓工作站並仿真運行 119 6.4.2 機器人I/O設置 120 6.4.3 坐標系及載荷數據設置 123 6.4.4 基准目標點示教 125 6.4.5 程序解析 129 6.5 本章總結及課后練習 138 第7章 工業機器人的發展前景 139 7.1 工業機器人的發展趨勢 140 7.2 工業機器人與傳感器 140 7.3 工業機器人與虛擬仿真 143 7.4 工業機器人與人機協作 146 參考文獻 149